Le palais épiscopal de Beauvais jouxte la cathédrale Saint-Pierre, dans l'Oise. Les évêques de Beauvais étaient aussi comtes et pairs de France : ils exerçaient un pouvoir temporel sur la ville, ce qui explique que leur résidence fût fortifiée.

Le châtelet d'entrée, élevé à la fin du XIVe siècle, en garde la trace : deux grosses tours encadrent le passage, avec archères et mâchicoulis. Il fut bâti après une révolte des bourgeois contre l'évêque — l'édifice affirme une autorité contestée.

Le corps de logis Renaissance date du début du XVIe siècle, sous l'épiscopat de Louis de Villiers de L'Isle-Adam. Ses fenêtres à meneaux et son décor sculpté marquent le passage à une architecture de résidence.

Le palais abrite depuis 1981 le musée départemental de l'Oise : archéologie régionale, peinture des XVIIe et XIXe siècles, céramiques de Beauvais, et une importante collection d'Art nouveau et Art déco.

Il est classé monument historique.