Édifié au 15e siècle, le château d'Estresse révèle une architecture défensive affirmée. Son plan rectangulaire s'articule autour d'un corps de logis flanqué de deux pavillons. Le pavillon nord, côté entrée, accueille un portail chanfreiné aux arcs surbaissés. Au-dessus, une bretèche en saillie, portée par sept corbeaux profilés, perce le ciel de quatre canonnières. Trois autres bouches à feu percent la façade. À l'angle sud se dresse une tourelle circulaire équipée de dix petites canonnières. Au sud du logis, une tour carrée épaulée de contreforts se couronne d'une bretèche d'angle. Un ancien mur d'enceinte prolongeait le pavillon d'entrée vers le nord. Le château fut demeure de la famille Roquet, dont plusieurs membres furent consuls de Beaulieu au Moyen Âge.