Édifié à partir de 1710 par l'intendant Legendre, grand rénovateur du domaine, le château de Saint-Urcisse succède à une maison forte du 14e siècle. Directeur général des bâtiments du roi et passionné par « la belle Architecture », Legendre multiplie les demandes de plans auprès des plus grands noms : Robert de Cotte, Leblond (occupé aux chantiers de Pierre le Grand à Saint-Pétersbourg), ou Simon qui dirige la cathédrale de Montauban. Le château témoigne ainsi de contacts étroits avec le milieu parisien et conserve une belle mise en oeuvre du 18e siècle. Sa décoration intérieure, malgré quelques aménagements du 19e siècle, a été préservée. Le domaine acquiert ses jardins majeurs après 1715 : terrasses, puis en 1723 un projet destiné à « faire communiquer les terrasses et le jardin au bois afin de disposer du plus beau jardin dans le pays ». Entre 1804 et 1818, une restructuration d'envergure réorganise le parc en trois parties — française, anglaise et exotique — avec fabriques, plantations d'arbres rares et pièces d'eau.