Édifié en 1008 par le vicomte de Porthoët, le château de Josselin a connu une histoire mouvementée. La première forteresse est rasée en 1168 par Henri II Plantagenet. Au 12e siècle, une nouvelle place forte s'élève, renforcée au siècle suivant par une impressionnante ligne de courtines reliant neuf tours. Entre 1490 et 1510, le château se transforme : on reconstruit le manoir d'habitation et on élève une élégante façade Renaissance sur cour. En 1629, Richelieu, engagé dans la lutte contre les Huguenots, ordonne l'abattage du donjon. Aux 17e et 18e siècles, le château tombe à l'abandon avant de servir de prison. Vers 1760, les tours flanquant la première porte disparaissent. Le 19e siècle apporte enfin les restaurations qui le ramènent à la vie.

La visite guidée traverse les salons du rez-de-chaussée, remaniés au XIXe siècle : la salle à manger, le grand salon et la bibliothèque, meublés et habités. La famille de Rohan possède Josselin depuis huit siècles et y réside toujours.

La façade sur cour est ce qu'il faut regarder de plus près. Élevée vers 1500 par Jean II de Rohan, elle déploie une dentelle de granit — accolades, pinacles, feuillages — où se lit partout la devise des Rohan : « A plus ».

Côté rivière, trois tours rondes rappellent la forteresse. Richelieu en fit abattre cinq des neuf, disant au duc de Rohan qu'il venait de jeter une belle boule dans son jeu de quilles.

Le musée des Poupées, installé dans les anciennes écuries, présente cinq cents pièces réunies par la famille depuis le XVIIe siècle.