Le château d'Étrepy conserve les traces de plusieurs siècles d'histoire. Des larges douves du château médiéval subsistent encore aujourd'hui. Les éléments visibles les plus anciens remontent au début du XVIIe siècle : baies à bossages et hautes lucarnes en pierre caractérisent cette première période de construction.

Une transformation majeure intervient en 1741, qui refonde entièrement l'édifice. Le château devient alors une demeure de plaisance : les fortifications disparaissent, la partie centrale du logis se réinvente avec un portique classique à pilastres et mascarons sculptés. L'intérieur s'enrichit d'un somptueux décor de plâtre au grand salon.

La Grande Guerre laisse des cicatrices. Entre 1917 et 1923, une restauration méthodique redonne vie au château : restauration des hautes lucarnes et du décor de stuc du grand salon notamment. Le château que l'on visite aujourd'hui est ainsi l'aboutissement de ces trois strates historiques.